轉(zhuǎn)軸剛體的定軸轉(zhuǎn)動

        剛體上每點繞同一軸線做圓周運動，且轉(zhuǎn)軸空間位置及轉(zhuǎn)動方向保持不變。如果剛體在運動過程中，至少有兩個質(zhì)點保持不動，那么將這兩個質(zhì)點的連線取為兩個坐標系的一個公共坐標軸（z）軸，則剛體上各點都饒此軸作圓周運動，這種運動稱為定軸轉(zhuǎn)動。剛體再任一時刻的位置可用ox軸相對于ox.轉(zhuǎn)過的角度φ來確定，如圖4.2所示，其自由度為1，φ就是廣義坐標。
       理論力學(xué)剛體的平面平行運動剛體的質(zhì)心被限制在同一平面內(nèi)，轉(zhuǎn)軸可平動，但始終垂直于該平面且通過質(zhì)心。如果剛體在運動過程中，剛體中任意一點始終在平行于某一固定平面的平面內(nèi)運動，則稱為平面平行運動，簡稱平面運動，此時只須研究剛體中任一和固定平面平行的截面運動就夠了。